怎样ping入另一个使用路由器局域网内的计算机，即如何知道它的具体IP是多少？

楼上说的不对。想主动进入nat路由网络是不可能的。
如果想进入有nat路由的网络，简单的ping是没用的。
有四个思路：
一个是nat打洞。
一个是upnp映射。
一个是在路由上做了虚拟服务器，吧icmp报文端口指向你想要的机器。
一个是路由开有虚拟局域网的功能，你加入他们的局域网。

然而这些都需要那个局域网内部的协作。
所以如果必须进入，只能从内部着手。

然而得到的ip是他的公网ip。

下一个局域网IP查看软件 输入相应起始网段和结束网段就可以查看所有在一局域网内的主机IP地址。
建议不要使用简单的PING 命令 因为如果对方有开防火墙 是PING 不通的。