编码器跟电机是如何工作的

实际的工作过程是这样的：控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转，编码器的反馈信号输送到控制器，控制器就知道电机的运行情况，例如电机的转速，移动位置，或移动的距离等，控制器根据编码器反馈的信号，经过换算后，再控制电机的动作，例如是转速的变化，或者移动的位置，距离等。

编码器
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。
电机
要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器(Inverter）中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。

　　实际的工作过程是这样的：控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转，编码器的反馈信号输送到控制器，控制器就知道电机的运行情况，例如电机的转速，移动位置，或移动的距离等，控制器根据编码器反馈的信号，经过换算后，再控制电机的动作，例如是转速的变化，或者移动的位置，距离等。

实际的工作过程是这样的：
控制器驱动电机运转，电机带