程序是如何控制机器人的

这个不是一句话能说清楚的，我告诉你一个思路吧！
1、在起点处和终了处加上接近开关或光电开关
2.在超过范围内加上自动恢复原始状态接近开关
3.编一个PLC主程序加两个直线和圆弧插补子程序
4.分别对这个子程序，进行空间运行运算
5.如果能用上示教的话，就更好了，要采集更多的点，模仿人的动作

重点在第四步，该推倒公式很复杂！

例如发一个抬头命令.
信息就会发送到机械人的cup(处理器)里面.
然后处理器就象电脑一样,分析信息,和资料库的内容匹对,
再组织好需要的数据,
之后向接受器(控制动作的东西)发送脉冲,或者输入电流.
然后就会动了.
至于要什么动作,就有cup来控制电流的大小与长短,
把许多个单元动作组织在一起,就成一个你需要的动作了.

我看你这个问题和电脑是怎么工作的一样。电脑怎么工作，机器人就怎么工作。不过你说的问题我可以简单说两句。首先在程序里有控制抬头的代码，你发出指令后机器人里的处理器就接受信号，然后响应，接着执行抬头的程序代码。这就是大体的过程。

简单来说机器人本身需要一个解码系统...发送给他一个指令...他解码成为事先设定好的基本动作...然后执行...

程序需要有处理器去运行，这种处理器可以是计算机上的CPU，也可能是机器人内置的单片机。
程序控制CPU通过总线向IO端口输出数据（比如并口、串口），而如果是单片机的话CPU和内存、IO端口等都合并放置在一个芯片上。这种命令都是编码为二进制的数字量，一般通过光电耦合元件或模数转换器驱动步进电机、直流电机（或者其它执行机构，例如气动、液压）和必要的机械装置使得机器人做出“抬头”的动作。