朝鲜和韩国在历史上有没有归顺过中国？

归顺？

汉朝曾在半岛上设乐浪、带方等郡。
唐高宗时期征服了高句丽，除半岛东南部以外，朝鲜半岛一度成为唐朝领土。
元朝朝鲜半岛一度设置征东行省。
李氏朝鲜一直是明清两代的藩属国，直到甲午战争。

朝鲜在历史上一直是我国的附属国
不过不知道这算不算你所谓的“归顺”

明清时代，朝鲜半岛的李朝归顺中国中央政府。朝鲜成为番邦。

很长的时间内都是中国的附属国，给中国朝贡，包括明朝、唐朝、元朝等，但很少中国把它侵略过来，几次侵略都失败了。

历史上多次为中国的附属国.清朝时期整个朝鲜半岛都是中国的附属国,只是当时皇太极同意他们不用剃发,但年年纳贡.甲午战争前朝鲜发生农民起义,还请清朝派兵援助镇压.

虽然历史上几次远征高丽都是失败，但直到清朝同治皇帝的时候都是附属国，后来鸦片战争之后，清朝就对周围的这几个附属国逐渐失去了控制，在日本经历了明治维新强大以后，朝鲜就进入了日据时代。