PID 系数能为负的么 就是KP，KI，KD能为负么

PID控制中如何确定三个系数

1 有仿真模型的话先做一下仿真， 可以大致确定一下各个系数的数量级。
2 .先不加积分，与微分，将比例调大至刚好震荡，然后再小一点
3 然后再加上积分，跳稳态误差
4 最后再加上微分，调节
注：MATLAB里面有个非线性环节，加到PID控制系统的最后，可以计算出最佳的 PID参数

从原理上讲，可以为负值，PID控制器本质上就是一种调整器。