古代的禁军是不是非战争时守皇城，打战时就去打仗的？还是打仗时有另一支非禁军的正规军去打的

这个要看朝代了。
有的朝代，禁军一般是只守卫皇城的，只有在皇帝亲征的情况下，为保护皇帝才会出现在前线。
但有的朝代不是的，比如宋朝，宋朝的禁军不仅驻守京城开封，还驻守在开封到北方边境之间的地带，做为防守辽国的主力。
一般来说禁军的人数不会太多，毕竟守备京城也不需要太多的人。但北宋的禁军人数貌似最多的时候有80-100万，几乎就当是野战部队了。准确的说，北宋的禁军就是正规军。
明朝的亲军（禁军）也很特别的，鼎鼎大名的锦衣卫就是亲军。

古代的禁军和边防部队都是正规军
正规军里禁军和骑兵都属于精锐
一般大战时还会现召集农民来现组织
楼主说的打仗要看什么战役了 外战一般都是边防主力调动
内战时才动用禁军