我自己已上保险但公司几年来一直没给上保险，能要回公司承担的部分保险吗？

1、公司没有给你办理是违法，参考：
新社会保险法：第十一章法律责任
第七十九条用人单位不办理社会保险登记的，由社会保险行政部门责令限期改正；逾期不改正的，对用人单位处应缴社会保险费数额一倍以上三倍以下的罚款，对其直接负责的主管人员和其他直接责任人员处五百元以上三千元以下的罚款。
2、应该跟单位先沟通，最好让单位统一给办理，如果单位就是不办，可以协商把钱给你。

不好办

如果你没有交，可以申请劳动仲裁之类的，要求补交

但是，你已经自己交了，劳动仲裁是不支持现金补偿的

建议你跟单位协商下，看看有没有回旋的余地