杆的角加速度

在二维空间中，杆的运动可以很复杂，但是可以分解为质心的平动和围绕质心的转动两个部分，这里的转动就涉及到转动的角速度和角加速度的问题。三维空间中的运动更加复杂。可以想象在一个杆的中心处穿一个铁钉，拨动杆，杆就会围绕这个铁钉旋转起来（杆上所有的点都绕著这个中心作圆周运动），这个旋转就有角加速度。

角速度ω=dθ/dt
角加速度β=d²θ/dt²
当有力矩作用在杆时，就有角加速度
使杆有在力矩方向，越转越快的趋势

如果角速度W不是匀速的，就存在角加速度。大小等于角速度对时间的求导。
有速度，不匀速，必存在加速度。