寻迹小车制做方法

一、设计任务
在本次设计中将利用机器人组件（包括电机、传动齿轮、连接件、驱动橡胶车轮、万向轮、电池、Cypress控制器、寻线传感器等）完成搭建一个移动机器人，通过编写机器人控制程序完成机器人在浅色地面上延一具有S弯、直线、小弯、大弯的黑线行走的任务。
设计预期目标：
 机器人可以延黑线的形状顺利前行；
 行进过程中尽可能不脱离线的距离太远；

二、设计所用器材
课程中所用器材如下：

车轮
电池
齿轮
电机
万向轮
连接件
寻线传感器
控制器

其中寻线传感器黑、红、白三色线分别对应GND、5V、模拟信号输出。
电机黑、红、白三色线分别对应GND、9V、PWM信号输入。

三、设计方案
可将2－3个寻线传感器安装与机器人前部（万向轮为前、驱动轮为前均可，但效果可能有所差异

由此编写机器人控制流程如下：
1有信号-->运动1
启动-->前进---> 2有信号-->运动2
3有信号-->运动3
这个流程应该是最简单的，还可以对各种不同的弯角做相应的记忆，如S弯，大弯，小弯等，以便提高处理能力。