The milk on the table is hers.

你说的对，这里的on the table 是 milk的定语，定语也是可以放在名词后面的，叫后置定语。

on the table 是 milk的定语。
完整句子是：The milk which is on the table is hers.
如果定语较短（如一个单词），则将定语放在被修饰物的前面；如果定语长（短语或从句），则放在被修饰物的后面。

是的。从意思上分析是属于milk的修饰定语。放在后面是考虑到整个句子的平衡性。总之翻译时都会考虑句子的优美

这里的on the table 是 milk的定语 是后置定语。

翻译为：桌子上的牛奶是她的。