UC知道步进电机pid的闭环控制？
来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/09/21 15:28:26
现有一方案，在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节，由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速，再与预期设定的转速比较的偏差e，再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载，不带动任何执行机构。
那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗？如果可行，那么pid的三个参数kp，ki，kd如何调节？因为在整定pid参数时，速度没法在示波器中显示出啊。看网上别人的：
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
但我的是速度又怎么调节呢？
跪求！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗？如果可行，那么pid的三个参数kp，ki，kd如何调节？因为在整定pid参数时，速度没法在示波器中显示出啊。看网上别人的：
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
但我的是速度又怎么调节呢？
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你的这个还真不错，我第一次见到，有点孤陋寡闻了请见谅啊。对于你提出的问题我说一下自己的看法，不知道是否正确，反正大家互相研究嘛。
步进马达的转速控制应该是由周波数的大小而决定出的。
马达转速计算公式如下：
A、马达的步进角：θ＝3600/MZr M－定子的绕组相数。
Zr－转子的磁极数。
B、马达每转的步数：Np＝3600/θ θ－马达的步进角
C、马达的转速（转数/分）：N＝60分×PPS/Np （60×周波数/每转步数）
不知道我回答的是不是你想要的如果不对也请各位指教互相研讨。
步进电机pid的闭环控制:
步进电机的正反转是由电机的控制板应对的，你只需通过数字端口给电机控制板正反转信号就行了。如果你用的是单向单回路PID调节，就需要判断对象的反馈值和设定值之间的关系，决定数字端口上输出什么方向的信号。
我觉得是不是要写出步进电机的动力学模型呢？可以是传函的形式，也可以是状态空间的形式。
关于PID调解，推荐临界比度法：
首先置Ki=0，Kd=0， 然后增加Kp直至系统开始等幅震荡Km(即闭环系统极点在jw轴上)。记下此时的周期Pm
Kp=0.6Km，Ki=Km/（0.5Pm），Kd=0.125*Pm*Km