需要一篇关于解释某个程序的文章，字数2000

来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/07/04 01:13:42
程序由你自己选，不要太复杂，VB之类的就可以了
要求是：解释每一步的作用和每一句语言的作用
用处是我要交选修论文，不必太正式太专业 要是连老师都看不懂，我就惨了
不要网址
而要文章 白底黑字 您如果有空 可以改动 没空 我自己来改
谢谢大家

嵌入式机器人控制C语言程序.
Void onAutoFindZero()
{
DM_SERVOloadTraj(1,VEL_MODE|LOAD_VEL|LOAD_ACC|ENABLE_SERVO|START_NOW|REVERSE,0,SpeedFactor1*20,Accfactor1*550,0);
DM_SERVOloadTraj(2,VEL_MODE|LOAD_VEL|LOAD_ACC|ENABLE_SERVO|START_NOW|REVERSE,0,SpeedFactor1*20,Accfactor1*550,0);
以上函数是定义的用于控制手臂运动的函数，在这里是控制两个手臂以低速度、高加速度顺时针运动。
For(;!(baxislcwlimit && baxis2cwlimit);)
这里判断两个轴的限位开关都到达右极限时,即当为true时 跳出此循环。
{ DM_Definestatus(1,SEND_AUX);
AUX1= DM_Getstat(1);
获取轴1极限开关的状态，
If( (AUX1 & LIMIT1)==0)
将轴一当前状态与左极限进行位操作，等于零，程序顺序执行
{ DM_Definestatus(1,SEND_AUX);

AUX1= DM_GetStat(1);
为防止错误信号，再次获取轴1极限开关的状态，
If( (AUX1 & LIMIT1)==0) bAxis1ACWLimit = TRUE;
重新进行位与操作，判断是否等于零，如果为零，这时给变量 bAxis1ACWLimit赋值为true
}
Else
bAxis1ACWLimit = FALSE;
当不为零时，bAxis1ACWLimit变量为false
If( (AUX1 & LIMIT2)==0)
与右极限进行