UC知道求助！请高手帮翻译机电专业的英语文章【3】
来源：百度知道 编辑：UC知道 时间：2024/06/30 23:07:50
*it needs high update rate to achieve reasonable accuracy,
*to simulate the robot manipulator behavior the dynamic equations should be used,
*there is always trade-off between static accuracy and the overall system stability, and
*using local PD feedback law at each joint independently does not consider the couplings of dynamics between robot links.
Some ideas have been suggested to enhance the usability of the local PD feedback law for trajectory tracking. One idea is to add a lag–lead compensator using frequency response analysis [1]. Another method is to build an inner loop stabilizing controller using a multi-variable PD controller, and an outer loop tracking controller using a multi-variable PID controller [13]. In general, using a local PD feedback controller with high update rates can result in acceptable accuracy for trajectory trackin
在另一方面,有一些缺点是使用PD控制器代替的动力学方程, 包括: *它需要有很高的更新率达到合理的精度, *模拟机器人行为的动力学方程,应当使用 *总是存在权衡静态精度和整个系统的稳定, 四*利用当地PD反馈法在每一个独立的联合不考虑耦合动力学机器人之间的联系. 镧 有些想法已经建议,以提高可用性当地PD反馈法的轨迹跟踪. 有一种说法是要加入一个滞后-超前补偿器使用频率响应分析[1] . 另一种方法是建立一个内环稳定控制器采用多变量PD控制器, 而外环跟踪控制器采用多变量PID控制器[13] . 一般来说, 利用当地PD反馈控制器的高更新率可以导致可接受的精度跟踪应用. 事实证明,用一个简单的线性PD反馈法是有益的定位和轨迹[6] .
3 . 样机3连杆机械
3.1 . 分析阶段,这个项目是通过研究一套机器人配置与分析的类型和数量 计算每年涉及的机器人控制器单元(运动学,运动学,动力学,轨迹规划,反馈控制,并模拟) . 这一阶段完成的工作,通过一个通用的例子为三连杆机器人计算象征的运动学 运动学,动力学和轨迹规划; 这些都与通用汽车模型和控制算法. 这项研究使我们能够确定规格的机器人执行各种任务, 它还帮助我们来决定哪些部分(算法)应硬,为达到特定的力学性能, 又如何供应控制信号的效率和以何种费率.
3.2 . 控制器设计的第一步,在控制器的设计一个机器人是为了解决其 运动学,逆运动学,动力学及反馈控制方程,将利用. 类型的输入和用户界面要下定决心,在这个阶段. 我们应该知道参数的机器人,如:连接长度,群众惯性张,距离关节 配置机器人,类型每一个环节(旋转或棱锥) . 实行模块化设计灵活, 可变参数使用,可以传送至该系统在运行时, 因此,该控制器可以用于不同配置编码没有任何改变. 问题补充:三个不同的配置,已被选定的开发和研究. 首先是配置回转回转箱体与箱体连接在同一平面分别担任第一和第二环节. 第二个配置也是回转回转箱体与箱体连接垂直平面上的第一和第二 联系. 最后是配置三个转动(图2 ) .