公司要求合同期满的十年老员工自动辞职是合法的吗?他们该怎样维护合法权益

没有办法，因为合同期满了，所以不再签订合同也是合理的，更何况新劳动合同法明年才推出。
这时候只能要求解除合同后的补偿，按原劳动法，每工作满一年需要补偿一个月的基本工资，也就是十年十个月的工资，另外可参照你们的劳动合同。
唯一有希望的是找到当地的媒体关注，也许还有一线可能，或者这些老员工委曲求全的提出重新签订劳动合同，按照新员工的条件签订，因为公司是为了规避新劳动合同法，这样至少还能有工作。