先天认识形式是什么，怎样理解呢

我换一个说法来讲吧.

比如,现在有个小朋友,吃了一个青苹果,感觉到一种味道.但是不知道这个味道叫什么.长大后知道这个味道叫酸.

在这个例子中,我们假设青苹果是物自体,(注意,是假设)这个苹果刺激人们的感官,产生了一种味道.那么我们的感官接受了这个刺激得到的这个味道,称为直观形式.也就是我们对物自体的刺激所做的反应.
当我们用一个判断说出这个味道是"酸"的时候,这个叫做感性直观.因为这已经不是纯粹的感觉经验了,里面还有我们的知觉判断.我们已经对这个感觉形成了知识.(纯粹的感觉我们是无法用语言描述的.这个你应该可以理解吧.)

好,那么我们再看感性直观.这个感性直观实际上就是知识了,因为我们已经对直观形式(纯粹的感觉)进行了加工.那么这个感性直观可以用形式和质料进行区分.感性直观的质料是感觉经验,而形式是什么?就是你问题里的先天认识形式.这个形式加在质料上,使这个质料得以成为这个知识.
这个形式是不依赖于感觉的,是先于感觉就存在的.这个形式就好比是一个图章,质料就好比是印泥,图章压在印泥上,压出了一个印记.这个印记就是知识.质料就是感觉,图章就是先验形式.

这个感性直观的先验形式本身也是一种直观,康德称之为感性纯直观,也就是时间和空间了.

为什么说时间和空间是纯直观呢,也就是说,为什么讲时间和空间把人对物自体刺激自己感官的经验加工成了知识呢?康德在形而上学说明中列举了四条
1.空间是我们关于外部事物的并列,靠近,远近的功能位置关系的先决条件，而不是相反。
2，我们可以想象没有事物存在的空间，但却不能想象没有空间的事物。

前两点说明了空间是先天性，或不依赖于外部经验的纯粹性

3，空关系不是概念之间的推理和概括的关系，而是整体和部分的关系；我们关于空间的观念是一个单一的整体，他先于空间的每一部分，决定着部分的性质；空间的不同部分之间，乃至空间的整体与部分之间，只有量的差别，而没有质的差别。
4，正因为对于全体的直观与对他的部分的直观在性质上是相同的，空间不象概念一样把不同的对象包含在其中，具有特定的外延；对空间的直观融合了无数的对象，他可以无限延伸。