什么是s 平面?

就是把时域函数通过拉普拉斯变换到复频域中，也就是s域。
拉普拉斯变换是工程数学中常用的一种积分变换，又名拉氏变换。拉氏变换是一个线性变换，可将一个有引数实数t（t≥ 0）的函数转换为一个引数为复数s的函数。
将系统中独立变量是复频率s的范围，称为s域，也称复频域。
在频域分析中以虚指数exp（jωt）为基本信号，任意信号可分解为众多不同频率的虚指数分量，而LTI系统的响应是输入信号个分量所引起响应的积分（傅立叶逆变换）。这种分析方法在信号分析和处理等领域占有重要地位。不过这种方法也有局限性，譬如虽然大多数实际信号都存在傅立叶变换，但也有些重要信号不存在傅里叶变换，如按指数增长的信号。
在这种情况下引入s=σ+jω（σ、ω均为实数），以复指数exp（st）为基本信号，任意信号可分解为众多不同复频率的复指数分量，而LTI系统的零状态响应是输入信号个分量所引起响应的积分（拉普拉斯变换），而且若考虑到系统的初始状态则系统的零输入响应也可以同时求得，从而得到系统的全响应。

就是把时域函数通过拉普拉斯变换到复频域中，也就是s域。
不会吧，你学了自控原理还不知道s平面是什么东西。学自控前面应该学了《电路》，《信号与系统》，《复变函数》。这三本书都有介绍的。自动控制原理虽然学着很没意思，但还是狠重要的一门课。如果后面向自动控制方向发展的话，会经常用到的。