协方差阵必为半正定矩阵么

在Kalman filter中一般是不会出现这样的情况的，在EKF中可能会出现，一般是因为系统的非线性较强，采用一阶的近似误差还是比较大的，就会出现发散，所以协方差矩阵也会变得非正定，可以把采样间隔缩短一点或者采用UKF、PF等其它滤波方法；另外可能就是其它方面的原因，这个要看你那个具体的问题和程序了．